Un graphe est une représentation graphique composée de deux types d'éléments :
des points, appelés sommets, et des lignes reliant ces points, appelées arcs.

En mécanique, ces graphes sont utilisés pour définir la structure d'un mécanisme. Les sommets sont des pièces, donc des solides indéformables, et les arcs matérialisent la présence de contacts ou de liaisons entre les deux pièces concernées.

Une chaîne de solides peut être décrite un graphe, le graphe des liaisons, ou le graphe des contacts, suivant l'objectif poursuivi.

On distingue trois types de chaînes de solides :

les chaînes ouvertes

les chaînes fermées

les chaînes complexes, composées d'une combinaison de chaînes fermées et ouvertes.

Syntaxe

Les sommets sont à représenter exclusivement par des points.

Les arcs sont à représenter de préférence par des segments.

Destiné à évaluer très rapidement le nombre de cycles, ou de chaînes fermées indépendantes, un graphe devient illisible si deux arcs se croisent.
Déplacer un ou plusieurs sommets pour que deux arcs ne se croisent pas.