Définition

Une mobilité non nulle entre un solide k et un solide i est appelée degré de liberté.

Un degré de liberté entre deux solides k et i correspond à une possibilité de mouvement entre ces deux solides.

Une possibilité de mouvement ne veut pas dire que le mouvement aura lieu.
Regardez la porte de la pièce dans laquelle vous vous trouvez actuellement...

Conséquence

Un solide évolue dans un espace à 6 degrés de liberté, qu'il est possible de décrire de multiples manières :

• soit à partir de 6 rotations ;

  image trouvée là

  Robot Epson C3 : image trouvée là

  
   
• soit à partir de 6 translations ;

  image trouvée là

  Simulateur pour l'EC135 d'Eurocopter : image trouvée là

  
   
• pourquoi pas à partir de 3 rotations et 3 translations, parmi bien des possibilités ...