Liaison Sphérique à Doigt
Mécanique - Liaisons

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  Cours - Réf:27030 - MàJ:11-09-2009

^ Dénomination et propriétés

Liaison Sphérique à doigt de centre C, d'axe (C,ui) et de normale nk

Symbole cinématique

Famille :

liaison à centre

Propriétés et contraintes géométriques

Sur l'ensemble i : existence du point C et de la droite (C,ui).
Sur l'ensemble k : existence du point C et du plan de normale nk contenant ce point.

Au cours du temps, les deux points restent coïncidents et la droite reste dans le plan.

Propriétés cinématiques

2 degrés de liberté
Les deux rotations possibles de i par rapport à k d'axe (C,ui) et (C,nk).

^ Forme du torseur cinématique associé

Exemple à partir d'une représentation plus réaliste de la liaison

Image plus réaliste d'une liaison sphérique à doigt

Torseur Cinématique

^ Forme du torseur des actions mécaniques transmissibles

Exemple précédent, dans le cas d'une liaison parfaite

Torseur des actions mécaniques transmissibles

Remarque

Les deux vecteurs n1 et u2 sont pour cette liaison à chaque instant orthogonaux, mais le résultat du produit vectoriel n'appartient à aucune des deux bases...


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